军展开了一场激烈的战斗。最终，郑国的军队以雷霆万钧之势，全歼了抗郑的宋军，取得了一场辉煌的胜利。
这场战争的结果，使得“保宋图郑”或“保郑图宋”成为了晋、楚两国争夺中原霸权的焦点。两国都意识到，要想在这场争霸战中占据上风，就必须在郑国和宋国这两个关键的棋子上做文章。于是，晋楚两国之间的明争暗斗愈发激烈，中原大地的局势也变得愈发扑朔迷离起来。
此时，晋国国内面临着内部不睦之忧，晋卿士燮认为应该“留外患以警内忧”，但晋厉公力排众议，他深知这是一个难得的争霸良机。若错过此次机会，晋国的霸业可能会受到严重影响。于是，晋厉公决定兴师伐郑以救宋，进而与楚决战，重振晋国霸业。
周简王十一年四月，晋厉公亲率大军南下。晋军按照上、中、下、新四军编成：栾书为中军元帅，指挥全军，士燮为副将；郤锜为上军主将；荀偃为副将；韩厥为下军主将；郤至为新军副将；晋厉公率公族亲兵居中军。为了确保战役的胜利，晋国还联络卫国派兵先趋鸣雁（今河南杞县北），威胁郑军侧背。又分遣郤犫、栾黶联络齐、鲁、卫等国出兵会集郑地鄢陵，还令荀罃留守国内。这一系列的战略部署，显示出晋国对此次战役的高度重视。
楚共王得知晋军攻郑国，亦亲率楚军及夷兵救郑国。楚军按左、中、右三军编成：司马子反为中军将，指挥三军；令尹子重为左军将；右尹子辛为右军将；楚王率左、右两广（每广30乘）亲兵戎车居中军。楚军从申邑（今河南南阳北）出方城（起自今河南叶县西南沿东南走向至泌阳东北的一条长城）向北疾进，迅速与郑成公所率郑军会合。楚共王企图在齐、鲁、卫三国之军到达鄢陵之前与晋军展开决战，以优势兵力制胜。
周简王十一年五月，晋军渡过河水。此时，晋军内部出现了分歧，士燮力主退兵，他认为此时晋国不宜与楚国硬拼。但晋厉公及栾书等多数军将仍坚持既定决心，催军前进。于六月，晋军进抵鄢陵。然而，此时齐、鲁、卫三国之军尚在途中，而楚军及夷、郑之兵已迎头赶至战地。
周简王十一年六月二十九日，这一天成为了春秋时期晋楚争霸史上的一个重要节点。楚军在这一天不顾兵家忌讳的晦日作战，这一举动本身就显